1935년 충북 충주에서 태어나 충주고와 동국대학교 영문과를 다녔으며, 대학 재학 중 1956년 문예지 『문학예술』에 〈갈대〉, 〈낮달〉 등이 추천되어 작품활동을 시작했다. 저서로는 시집 《농무(農舞)》, 《새재》, 《가난한 사랑노래》, 《어머니와 할머니의 실루엣》, 《낙타》 등과 산문집 《시인을 찾아서》, 《민요기행》 등, 어린이책 《겨레의 큰사람 김구》, 《엄마는 아무것도 모르면서》, 《한국 전래 동요집 1, 2》, 시 그림책 《아기 다람쥐의 모험》 등이 있다. 만해문학상, 단재문학상, 대산문학상, 호암상(예술부문), 4·19문화상 등을 수상했고, 한국작가회의 이사장, 민족예술인총연합 의장 등을 역임했다. 동국대학교 국문과 석좌교수와 대한민국예술원 회원을 역임하고 2024년 타계했다.
