연세대 신학과, 총신연구원을 졸업했다. 미국 웨스트민스터 신학대학원(신약학) 신학석사 학위, 탬플대학교 대학원에서 문학석사 및 철학박사 학위를 취득했다. 아시아연합신학대학원 조교수, 명지대학교 부교수를 지냈고, 총신대학교 대학원 교수 및 대학원장을 역임했다. 현재 IDF 총재이며, 콜인신학대학교(인도)총장이다. 대전중앙교회 담임, 충현교회 담임, 미국성산교회 담임, 대전 월평동산교회 담임 및 은퇴했다.2006년 '월간 창조문예'를 통해 시인으로 등단되었다. 시집 '바람이어라', '말하는 나무', '아내의 두 얼굴', '종려나무 숲 속에서'가 있으며 자서전 '청와대 목회'가 있고, 저서로 '구조적 성경연구', '내가 본 지옥과 천국' 외 64권을 출판했다.
