칼만 필터는 어렵지 않아 (with MATLAB Examples)

김성필

PART01재귀필터

CHAPTER01평균필터
1.1평균의재귀식
1.2평균필터함수
1.3예제:전압측정

CHAPTER02이동평균필터
2.1이동평균의재귀식
2.2이동평균필터함수
2.3예제:초음파거리계

CHAPTER03저주파통과필터
3.1이동평균의한계
3.21차저주파통과필터
3.3저주파통과필터함수
3.4예제:초음파거리계

PART01을마치며

PART02칼만필터기초

CHAPTER04칼만필터
4.1칼만필터알고리즘
4.2칼만필터알고리즘의계산과정

CHAPTER05추정과정
5.1추정값계산
5.2변하는가중치
5.3오차공분산계산

CHAPTER06예측과정
6.1예측값계산
6.2예측과추정의차이
6.3추정값계산식의재해석

CHAPTER07시스템모델
7.1시스템모델
7.2잡음의공분산

PART02를마치며

PART03칼만필터응용

CHAPTER08초간단칼만필터예제
8.1시스템모델
8.2칼만필터함수
8.3테스트프로그램
8.4오차공분산과칼만이득

CHAPTER09위치로속도추정하기
9.1시스템모델
9.2칼만필터함수
9.3테스트프로그램
9.4속도로위치추정하기
9.5초음파거리계로속도추정하기
9.6효율적인칼만필터함수
9.7시스템모델의힘

CHAPTER10영상속의물체추적하기
10.1시스템모델
10.2칼만필터함수
10.3테스트프로그램1
10.4테스트프로그램2

CHAPTER11기울기자세측정하기
11.1관성항법센서
11.2자이로를이용하여자세결정하기
11.3가속도계를이용하여자세결정하기
11.4센서융합을통해자세결정하기
11.5가속도계를이용하여정밀자세결정하기

PART03을마치며

PART04칼만필터와비선형시스템

CHAPTER12확장칼만필터
12.1선형화칼만필터
12.2EKF알고리즘
12.3예제1:레이다추적
12.4예제2:기울기자세측정하기

CHAPTER13무향칼만필터
13.1UKF의기본전략
13.2UKF알고리즘
13.3무향변환
13.4예제1:레이다추적
13.5예제2:기울기자세측정하기

CHAPTER14파티클필터
14.1파티클필터의기본전략
14.2파티클필터알고리즘
14.3예제:레이다추적

PART04를마치며

PART05고주파통과필터와상보필터

CHAPTER15고주파통과필터
15.1라플라스변환과필터
15.2고주파통과필터
15.3고주파통과필터함수
15.4예제:초음파거리계

CHAPTER16상보필터
16.1상보필터의개념
16.2예제:기울기자세측정하기
16.3상보필터의또다른구현방식

PART05를마치며

부록:베이즈정리

7.관련도서

-.딥러닝첫걸음(한빛미디어,2016)

8.샘플챕터

-.2부(4~7장)